TA DIGITAL
Rancang Bangun Pendulum Terbalik Menggunakan Sistem Kendali PID Sebagai Modul Pada Praktikum Sistem Kendali = Design and Development of an Inverted Pendulum Using a PID Control System as a Module for Control System Practicum
Dhimas Alfian Sahara dan Sindhy Paramita Rusmedi, “Rancang Bangun Pendulum Terbalik
Menggunakan Sistem Kendali PID Sebagai Modul Pada Praktikum Sistem Kendali”, Tugas Akhir
D III Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang, di bawah bimbingan Vinda Setya Kartika,
S.T., M.T., dan Raditya Artha Rochmanto, S.T., M.T., Agustus 2025.
Pendulum terbalik merupakan sistem mekanik nonlinear yang tidak stabil karena titik berat berada
di atas tumpuan, sehingga membutuhkan kendali tepat untuk menjaga keseimbangan. Sistem ini
banyak dimanfaatkan sebagai media pembelajaran kendali dinamis, namun modul praktik berbasis
PID masih terbatas. Penelitian ini merancang dan membangun pendulum terbalik linear sebagai
media pembelajaran dengan kendali PID menggunakan metode hand tuning. Sistem terdiri atas cart
linear yang digerakkan motor DC PG45 dengan mekanisme timing belt, sensor rotary encoder
incremental 400 PPR sebagai pembaca sudut, serta mikrokontroler STM32 sebagai pengendali.
Parameter PID dapat diatur melalui keypad 4x4 dan ditampilkan pada LCD I2C. Hasil pengujian
menunjukkan sistem mampu menjaga keseimbangan pendulum pada setpoint 180° dengan respon
stabil. Parameter terbaik diperoleh pada Kp = 20, Ki = 5, dan Kd = 0,005 yang memberikan
keseimbangan antara kecepatan respon, kestabilan, dan minim overshoot. Encoder dengan resolusi
0,255°/pulsa mendukung pembacaan sudut presisi secara real time. Integrasi keypad dan LCD
berfungsi baik tanpa false trigger, sehingga memudahkan pengaturan parameter.
Kata Kunci : Pendulum Terbalik Linear, Kendali PID, Hand Tuning, Rotary Encoder, STM32
Tidak tersedia versi lain
Karya Umum 
Filsafat 
Agama 
Ilmu-ilmu Sosial 
Bahasa 
Ilmu-ilmu Murni 
Ilmu-ilmu Terapan 
Kesenian, Hiburan, dan Olahraga 
Kesusastraan 
Geografi dan Sejarah